Grupo PICBot

BoBT (oruga)

2011-12-29T13:24:00.000-08:00

Y bueno ... ya está!!! :) :) :)

Al tener mayor contacto con el suelo por la oruga, el sistema consume mas energía (mayor fuerza de fricción o rozamiento .. como lo visto en clase), eso implica que las pilas se descargan mas rápidamente.

La solución es utilizar unas baterías de alto rendimiento, en este caso use una de ácido, como las de las motos. Los datos de la batería son:

Voltaje: 6v
Corriente: 1.2A
Autonomía: 20 horas

Como lo habíamos visto en las clases, los motores se controlan con un puente H, el cual ya esta todo integrado en un solo chip, de referencia L293D. Este chip posee internamente dos puentes H.

En Enero (si regreso :) ), llevo a BoBT para que lo controlen con sus celulares y pasamos a la segunda etapa, la cual es que el robot sea autónomo en sus movimientos (con sensores) y que nos envíe la información de la velocidad y otras cosillas que se les ocurran.

Unas fotos de los módulos fabricados:

Puente H:

Trae tres conectores: dos de ellos son para enviar los 1 y 0 para el control de giro de los motores, y el otro es con los voltajes de alimentación. Los cables negro y rojo son de los motores.

Controlador PIC:

Este es el cerebro del bot. Internamente se programan las acciones que debe realizar para controlar el giro de los motores y recibir los datos vía Bluetooth. Recuerdan que hablamos de que el controlador es capaz de realizar tareas con una velocidad impresionante (millonésimas de segundo).

Bluetooth:

Es el encargado de traducir la información de radiofrecuencia a una que entienda el PIC o cerebro. Todos los celulares (que tengan Bluetooth) poseen internamente un módulo similar a éste para poder funcionar. Casi me quedo sin ojos al soldar ese módulo @_@

La base tipo oruga posee unos orificios para atornillar una base, y tapar de esa manera los piñones y cables. En estos días me hago a una para que quede mejor presentado porque el desorden siempre es notorio (el del robot, por si acaso; aunque la mesa también jejejeje):

Nuevos retos:

Controlarlo vía WiFi (para que lo controles con tu PC vía internet desde cualquier parte del mundo)
Agregarle "sentidos", es decir sensores para distancia, posición (GPS), velocidad, aceleración ... etc
Los que uds propongan :)

Espero les guste :)

Otros Bot's

2011-12-24T17:49:00.000-08:00

He creado un robot seguidor de luz en estos días ... resulta que la base de BoBT se ha dañado, producto de un extraño golpe .... pero bueno, los motores los he utilizado para crear a LiFo (un bot seguidor de luz).

La función de este bot es seguir un haz de luz que llegue a sus sensores, que en este caso son foto-resistencias. Si quieres armarlo puedes ir a: MLO: LiFo un bot seguidor de luz

Un video del bot funcionando:

Por cierto ..... parece que me porté bien este año, porque me llegó esto de navidad:

Así que .... a jugar!!!!!

Las fotos :)

2011-10-24T20:01:00.000-07:00

Este es SU espacio :) ... en donde se evidencia su esfuerzo y dedicación ... Los Felicito!!!!

La plataforma :)

2011-10-16T09:53:00.000-07:00

Encontré un carrito de esos de control remoto en una cacharrería :) muy barato!!! ($8.000 o US$4.00) ... y me puse en la tarea de dejar solo lo que necesito ...

Que reguero :)

Así ha quedado al final:

La pila quedo exacta!!!

Hice una prueba de funcionamiento y me tocó salir corriendo detrás de BoBT ... XD ... el motor tiene muy buena potencia, el problema es que consume bastante corriente (el pico inicial de corriente es de 2.4A) y ya nos dimos cuenta (gracias a Marly Alejandra :) ) que las cosas se pueden quemar (sobre todo los bombillos) cuando la corriente es elevada....

Lo que hay que hacer en estos casos es ir graduando el voltaje de menos a mas ... a esa técnica se le llama Pulse with Modulation (Modulación por Ancho de Pulso)

DESCARGAS

2011-10-05T18:53:00.000-07:00

Para controlar a BoBT (así lo he llamado :) ) vamos a utilizar el celular .... necesitamos que el celular tenga Bluetooth (creo que eso no es problema, ahora casi todos tienen no?) y la aplicación CtrlBoBT.jar

Descarguen la aplicación a un PC y la pasan a su celular por Bluetooth o mediante el cable de datos. Luego la instalan como si fuera un juego para celular :)

Da click en la imagen para descargar.

Puente H

2011-09-28T20:02:00.000-07:00

Para el control de giro de los motores se debe cambiar la dirección de la corriente que fluye en él. Para tal fin, se usa una configuración de interruptores conectados de tal manera que, al combinar su activación o desactivación, permite controlar el flujo de corriente.

Se observa que, según los interruptores activados, la corriente que fluye por el motor cambia de dirección.

El nombre de PUENTE H viene de la forma de conexión de los interruptores y el motor, que parecen una letra H .... XD.

Con un puente H se pueden controlar muchas cargas que requieran potencia ... en nuestro caso los motores que darán movilidad al robot.

En el vídeo, el giro de los motores, se controlan con dos puentes H, los cuales están embebido en un solo chip de referencia: L293D ...

En el laboratorio podemos construir un puente H con una fuente y algunos interruptores :) ... para verificar su funcionamiento, conecta el amperimetro y observa el sentido de flujo de corriente.

Motores

2011-07-08T20:57:00.000-07:00

Los motores son los encargados de la locomoción del robot. Su característica es el movimiento circular de su eje el cual es resultado de confrontar campos magnéticos (los generados por un imán).

Cuando se toma dos imanes y se ubican en cierta dirección, se puede "sentir" una fuerza de atracción entre ellos, y si cambiamos la dirección de uno de ellos, se tendrá una fuerza de repulsión. Esas fuerzas son resultado de confrontar los campos magnéticos de los imanes.

Imán con sus líneas de campo

El campo magnético también puede ser generado cuando se hace circular una corriente por un cable conductor, de ahí el uso de los electro-imanes, los cuales son secciones de metal con alambre enrollado (bobinado). Si se acerca una brújula a un alambre que este conduciendo corriente, se observará que la aguja se va a mover indicando, con esto, la presencia de campo magnético.

Uniendo las dos formas de generación de un campo magnético tenemos el funcionamiento de un motor. Internamente, los motores poseen imanes permanentes y una bobina, por la cual se hace circular corriente para generar el giro del motor.

Bobina interna de un motor

Imanes permanentes de un motor

Para cambiar el sentido del campo magnético generado por la bobina, se usa un mecanismo de contactos variables (figura 2, extremo derecho) sobre los cuales están en contacto las escobillas, las cuales son trozos de carbón fijos a un cable y un resorte para generar presión al contacto.

Cuando conectamos los bornes del motor a una batería, se observara el giro del motor a una gran velocidad, sin embargo podemos detener el giro del motor con nuestros dedos; para nuestra aplicación, esto representa un inconveniente; si pensamos en un motor que tenga bastante fuerza de giro (torque), suponemos que debe ser un motor de grandes dimensiones, lo cual tampoco nos sirve.

Para tener un motor pequeño que posea la fuerza suficiente, se debe sacrificar su velocidad. Para ello se utiliza un sistema denominado motoreductor el cual es la unión de engranajes que disminuyen la velocidad del eje del motor y aumenta la "fuerza" del mismo.

Motor con motoreductor

En realidad .. no es tan difícil hacer un motor ... =)

Otra de las ventajas de los motores, es que si cambias la polaridad con la que se conecta a la batería, también va a cambiar la dirección de giro del eje.

DESCARGAS

2011-06-13T13:09:00.000-07:00

Todos los archivos para descargar son gratuitos y bajo la licencia Creative Commons, tomate un tiempo para leerlas y saber de que se trata.

Calculadora - Graficadora. Permite dibujar hasta tres curvas simultaneas en colores diferentes y también nos sirve para resolver ecuaciones simples. Recuerda que el eje Y es el que representa la variable dependiente y el eje X es el que representa la variable independiente. Da click en la imagen para descargar el archivo.

Traductor. Diccionario básico Ingles-Español, Español-Ingles.

Control del Robot

2011-05-14T10:59:00.000-07:00

Hola.

Aunque la idea es que el BOT controle su movimiento solo, para iniciar hay que hacer pruebas de como "responden" los motores en las direcciones en las que se va a mover.

Estas pruebas deben hacerse con un "control remoto" el cual le envíe las señales adecuadas para que el BOT "actúe" según la información de esas señales.

El control remoto será un celular y la forma para comunicarse será el Bluetooth.

Un adelanto de como va el control vía Bluetooth.

En este caso se controla el encendido de un LED con las teclas 1 y 0. Cuando se presiona la tecla 1, se enciende el LED y cuando se presiona la tecla 0 se apaga. Esa misma lógica =) se va a utilizar para el control de movimiento del BOT: encender y apagar, pero no se hará con LED's si no con motores.

También es importante conocer el estado de ciertas variables en el BOT (Voltaje, Corriente, etc), así que ahora estoy trabajando en el envío de información del BOT al celular ... también vía Bluetooth (la tarea no solo es para uds =P )

Combinación de Resistencias

2011-05-14T10:42:00.000-07:00

Hay varias formas de combinar las resistencias para obtener un valor total, el cual no se encuentra comercialmente.

COMBINACIÓN SERIE:

Su conexión es la siguiente:

El valor total de sumar las resistencias en serie es:

Veamos que sucede con los valores de Voltaje y Corriente en el circuito serie:

El valor del voltaje se divide proporcionalmente al valor de la resistencia y por las dos resistencias pasa el mismo valor de corriente.

La corriente total del circuito se calcula teniendo en cuenta el valor total de la resistencia:

Y el valor de los voltajes, se calculan con la Ley de Ohm:

COMBINACIÓN EN PARALELO

Su conexión es la siguiente:

El valor total de sumar las resistencias en paralelo es:

Veamos que sucede con los valores de Voltaje y Corriente en el circuito paralelo:

El valor de la corriente se divide proporcionalmente al valor de la resistencia y en las dos resistencias hay el mismo valor de voltaje.

La corriente total del circuito se calcula teniendo en cuenta el valor total de la resistencia:

Y el valor de las corrientes, se calculan con la Ley de Ohm:

Voltaje y Corriente

2011-05-08T17:35:00.000-07:00

Las pilas o baterías son fuentes de voltaje y corriente.

Voltaje

Es la diferencia de potencial eléctrico que hay entre dos puntos determinados. Se puede hacer la analogía con la altura que tiene un contenedor con agua, entre mas altura, mas "voltaje" tendrá. Las unidades de medida para el voltaje son los VOLTIOS [V], en honor a Alessandro Volta.

También se puede decir que el voltaje es el trabajo, por unidad de carga, ejercido por un campo eléctrico, sobre los electrones para moverlos de un punto a otro.

Corriente

Es el flujo de electrones (carga) que circulan por un material en una unidad de tiempo determinada. Se puede hacer la analogía con la cantidad de agua que circula por una tubería en el ejemplo del contenedor de agua anterior. Las unidades de medida para la corriente son los AMPERIOS [A], en honor a André Ampére.

Al hacer circular una corriente eléctrica por un hilo conductor (alambre =P ) se genera un campo magnético, y viceversa: cuando se hace incidir un campo magnético sobre un hilo conductor se generará una corriente ... de ahí viene el fenómeno de la INTERFERENCIA o RUIDO ELÉCTRICO.

Resistencia

Es la medida de oposición al paso de corriente.Se puede hacer la analogía con una llave de paso en nuestra tubería del ejemplo anterior. Las unidades de medida de la resistencia son los OHMIOS [Ω], en honor a Georg Ohm.

Hay una relación de proporción directa entre el voltaje y la corriente, en la cual, la constante de proporción es el valor de la resistencia [siempre y cuando esté a una temperatura constante]; a esta ley se le conoce como LEY DE OHM y es el pilar fundamental de cálculo para los circuitos eléctricos.

Todo componente que se conecta a una fuente de voltaje (pila o batería) esta siendo sometido a que por él pase una corriente de electrones, si la corriente es la adecuada, el componente va a funcionar bien, de caso contrario, el componente puede destruirse. Mira el ejemplo siguiente, en el cual se conecta un LED a una fuente de voltaje.

Bienvenidos

2011-05-05T19:59:00.000-07:00

Hola chicos!!

Este será el sitio en el cual vamos a recopilar todos nuestros avances en el estudio, diseño y construcción de nuestro robot.