Motores

Los motores son los encargados de la locomoción del robot. Su característica es el movimiento circular de su eje el cual es resultado de confrontar campos magnéticos (los generados por un imán).

Cuando se toma dos imanes y se ubican en cierta dirección, se puede "sentir" una fuerza de atracción entre ellos, y si cambiamos la dirección de uno de ellos, se tendrá una fuerza de repulsión. Esas fuerzas son resultado de confrontar los campos magnéticos de los imanes.

Imán con sus líneas de campo

El campo magnético también puede ser generado cuando se hace circular una corriente por un cable conductor, de ahí el uso de los electro-imanes, los cuales son secciones de metal con alambre enrollado (bobinado). Si se acerca una brújula a un alambre que este conduciendo corriente, se observará que la aguja se va a mover indicando, con esto, la presencia de campo magnético.

Uniendo las dos formas de generación de un campo magnético tenemos el funcionamiento de un motor. Internamente, los motores poseen imanes permanentes y una bobina, por la cual se hace circular corriente para generar el giro del motor.

Bobina interna de un motor

Imanes permanentes de un motor

Para cambiar el sentido del campo magnético generado por la bobina, se usa un mecanismo de contactos variables (figura 2, extremo derecho) sobre los cuales están en contacto las escobillas, las cuales son trozos de carbón fijos a un cable y un resorte para generar presión al contacto.

Cuando conectamos los bornes del motor a una batería, se observara el giro del motor a una gran velocidad, sin embargo podemos detener el giro del motor con nuestros dedos; para nuestra aplicación, esto representa un inconveniente; si pensamos en un motor que tenga bastante fuerza de giro (torque), suponemos que debe ser un motor de grandes dimensiones, lo cual tampoco nos sirve.

Para tener un motor pequeño que posea la fuerza suficiente, se debe sacrificar su velocidad. Para ello se utiliza un sistema denominado motoreductor el cual es la unión de engranajes que disminuyen la velocidad del eje del motor y aumenta la "fuerza" del mismo.

Motor con motoreductor

En realidad .. no es tan difícil hacer un motor ... =) 

Otra de las ventajas de los motores, es que si cambias la polaridad con la que se conecta a la batería, también va a cambiar la dirección de giro del eje.